1253 als Horbruche erstmals erwähnt, kann der Name von der Lage her eine zweifache Bedeutung haben. Die Verbindung hor=har (hoch gelegen) im Zusammenhang mit der Sumpflandschaft zwischen der Klus Eddessen  und der damaligen Ansiedlung an der heute noch so benannten Feldflur „Im Bruch“ vorbei ergibt die Bedeutung „über den hohen Bruch“.

Die zweite Bedeutung entspricht der Höhenlage der Siedlung am Eiserweg von der Börde aus zur Weser „über die hohe Brücke“. Über die Schreibweisen Horbruche (1253), Horbruge (1325), Horbrugghe (1367) und Harbrugge (1574) entstand der Name mit der heutigen Schreibweise Haarbrück.

Die beiden ältesten Urkunden datieren vom 10.03.1253 und 03.03.1325, als Paderborner Bischöfe ihren Einfluss im Hersteller Raum festigten. In der sogenannten Soester Fehde wurde die Siedlung im Jahre 1447 zerstört und weiter westlich zum Brunnen hin wieder aufgebaut. Die Lehnshoheit mit der niederen Gerichtsbarkeit übten die Besitzer des Gutes Kemperfeld /Herstelle aus. Sie erhielten den Zehnten und andere Dienste und Abgaben. Nach Ablösung aller Rechte ab 1836 wurden die Einwohner unabhängige Eigentümer.

Anstelle einer 1608 erbauten Kapelle wurde im Jahre 1883 die heutige Pfarrkirche errichtet. Die Pfarrei verwalteten von 1659 bis 1811 Patres aus dem Hersteller Minoritenkloster, ab 1811 der Pfarrer von Jakobsberg. Einen eigenen Pfarrer bekam Haarbrück um 1860, und die Pfarrei wurde 1864 wieder hergestellt.

Schuluntericht erteilten die jeweiligen Lehrer, die zugleich Küster waren, seit ca. 1660 in ihren Privatwohnungen. Eine Gemeindeschule entstand 1824 am Kleppelberg. Diese wurde 1894 durch einen Neubau auf dem Kampe ersetzt. 1969 wurde die Schule in Haarbrück aufgelöst. Seitdem gehen die Grundschüler in der Regel zur Grundschule in Dalhausen, die älteren Jahrgänge zu den weiterführenden Schulen nach Beverungen, Brakel oder Warburg. Die alte Schule wurde dann im Jahre 1973 abgebrochen. Auf dem so freigewordenen Grundstück wurde im gleichen Jahr eine Bürgerhalle mit angebautem Feuerwehrgerätehaus in Eigenleistung und unter finanzieller Mithilfe der Stadt Beverungen errichtet. Die Einweihung der Bürgerhalle fand im Februar 1974 statt.

Nach vielen Jahren wurde in großen Zeitabschnitten die einzelnen Straßen in Haarbrück erneuert.